دانشگاه صنعتی شریف
نقشه سایتتماس با دانشگاهEnglish
۱۳۸۹/۱۰/۲۰  ۱۴:۱۶

بررسی تجربی حرکت دسته‌ای ربات‌ها توسط دانشکده مهندسی مکانیک

امروزه جهان شاهد گسترش روز افزون مبحث رباتیک و به کارگیری آن‌ها در زمینه‌های گوناگون، نظیر عملیات جستجو و نجات، حفاظت و نگهبانی از محیط، کاربردهای نظامی و دیگر موارد می‌باشد. اهدافی همچون بالا بردن دقت و سرعت اجرای عملیات و کاهش هزینه‌ها همیشه جز موارد اصلی در طراحی و ساخت ربات‌ها می‌باشند.
یکی از بهترین راه‌ها برای رسیدن به اهداف مذکور این است که به جای استفاده از یک ربات با توانایی‌های بالا، از چندین ربات ساده و با توانایی‌های کمتر استفاده گردد.
استفاده از یک گروه ربات مزایای بسیار زیادی نسبت به استفاده از یکی از آن‌ها را دارد که می‌توان به موارد زیر اشاره کرد.
- جبران کمبود توانایی‌های یک ربات به صورت منفرد.
- افزایش بهره‌وری و سرعت انجام کار.
- امکان ادامه عملیات سیستم را در هنگام رخداد خرابی.
به گزارش روابط عمومی دانشگاه صنعتی شریف، دکتر علی مقداری استاد دانشكده مكانیك به همراه همكاران خود آقایان علیرضا نعمتی اصطهباناتی و مهدی فرشچی بررسی‌هایی را روی حركت دسته‌ای ربات‌ها انجام داده‌اند.
از کاربردهای دسته رباتیکی می‌توان به جستجوی محیط، حفاظت از محیط، تقریب مساحت منطقه، کمک رسانی و جابه‌جایی اشیاء بزرگ و عبور از موانع بزرگ با کمک یکدیگر اشاره کرد.
در این پروژه ابتدا به امکان‌سنجی ساخت یک دسته رباتیکی پرداخته شد. بدین ترتیب که تمامی روش‌های ساخت یک دسته رباتیکی مورد بررسی قرار گرفت و پس از آن بهترین حالت، با در نظر گرفتن شرایط موجود، انتخاب شد. سپس به طراحی قسمت‌های مختلف اعضای دسته رباتیکی پرداخته در نهایت یک دسته رباتیکی شامل ۷ ربات ساخته گردید. ربات‌های مذکور قابلیت پیاده‌سازی طیف وسیعی از الگوریتم‌های ارایه شده در این زمینه را دارا هستند.
پس از ساخت دسته رباتیکی مذکور الگوریتم‌هایی در زمینه حرکت ربات‌ها به صورت دسته‌ای و با حفظ فاصله و همچنین تشکیل شکل به وسیله دسته رباتیکی، که برگرفته از الگوریتم حرکت مورچه‌ها و الگوریتم حرکت پرندگان می‌باشد، ارایه گشته و بر روی مجموعه ساخته شده، پیاده‌سازی شدند.
پس از انجام پیاده‌سازی‌های مذکور، نتایج به دست آمده با نتایج حاصل از شبیه‌سازی‌های کامپیوتری مقایسه شده و در نهایت با تنظیم الگوریتم‌های به دست آورده شده، الگوریتم‌های نهایی به دست آمدند. این الگوریتم‌ها از حیث مصرف انرژی و سرعت بهینه شده‌اند و برای پیاده‌سازی بر روی دسته‌های بزرگ‌تر بسیار مناسب می‌باشند.

لطفا نظرات و پیشنهادات خود را به آدرس web [at] sharif.ir ارسال فرمایید
۱۳۹۰، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
طراحی و اجرا در آزمایشگاه وب Powered by Cybiran