دانشگاه صنعتی شریف
نقشه سایتتماس با دانشگاهEnglish
۱۳۸۹/۰۹/۰۲  ۱۵:۰۰

ساخت نمونه جدید سگوی در آزمایشگاه مخلوقات مصنوعی دانشکده برق

دکتر سعید باقری شورکی، معاون آموزشی دانشکده مهندسی برق از ساخته شدن نمونه جدید سگوی که مبتنی بر هوش مصنوعی می‌باشد، در آزمایشگاه مخلوقات مصنوعی دانشکده خبر داد.
دکتر باقری در گفت و گو با روابط عمومی دانشگاه، هدف از ساخت ربات تعادلی دو چرخ را چنین عنوان کرد:
هدف از ساخت ربات این است که با تکیه بر الگوریتم‌های پیش‌بینی کننده و هوشمند بتوان ربات تعادلی را با تعداد سنسورهای کم در محیط واقعی پیاده‌سازی کنیم تا کیفیت آن را بسنجیم. همچنین به دنبال حذف اپراتور انسانی از روی سیستم بودیم تا بتوانیم از این سیستم برای حمل بار بر روی هم استفاده کنیم.
دکتر باقری گفت: همان طور که مشخص است محیط واقعی از بسیاری پارامترهای نامعلوم و پیچیده ساخته شده است که در محیط شبیه‌سازی آن‌ها را عملاً در نظر نمی‌گیریم. هدف پروژه آن است که تمام پردازش‌ها در ربات انجام شود و همچنین برای تأمین انرژی ربات از باتری‌هایی که در بدنه ربات تعبیه شده است استفاده می‌شود.
دکتر باقری یادآور شد: مهم ترین بخش پروژه، تشخیص انحراف ربات از حالت تعادل و کنترل موتورها در جهتی که تعادل ربات را حفظ کند، می‌باشد. برای تشخیص زاویه انحراف می‌توان از حسگرهای مختلفی استفاده کرد.
وی افزود: همان طور که می‌دانیم معادلات دینامیکی سگوی به نحوی به مدل دقیق سیستم و تعداد زیادی متغیر نیاز دارند که در صورت وجود مقدار کمی خطا در هر یک از آنها امکان نامتعادل شدن ربات افزایش می‌یابد.
ایشان خاطر نشان کردند: ایده اولیه برای ربات که بعد از ساخته شدن اولین ربات در آزمایشگاه مخلوقات مصنوعی دانشکده مهندسی برق دانشگاه ساخته شد به صورت زیر می‌باشد.
تنها سنسور مورد استفاده در سیستم یک سنسور زاویه با دقت ۱ درجه بود که هم بسیار ارزان قیمت بوده و هم به وفور یافت می‌شود. در روش پیشنهادی با توجه به سرعت زاویه‌ای و زاویه ربات نسبت به افق میزان گشتاور اعمالی موتورهای ربات تعیین شده و سپس توسط درایورها توان لازم به موتورها تزریق می‌شود. برای اندازه‌گیری زاویه از خود سنسور زاویه‌ استفاده شده است که به وفور و با قیمت بسیار پایینی در کشور در دسترس می‌باشد و برای اندازه گیری سرعت زاویه‌ای هم از تغییرات زاویه در زمان‌های ثابت استفاده شده است.
لازم به ذکر است پروسه ساخت این ربات مدت ۱۸ ماه در آزمایشگاه مخلوقات مصنوعی دانشکده مهندسی برق با مدیریت دکتر باقری به طول انجامیده است.

لطفا نظرات و پیشنهادات خود را به آدرس web [at] sharif.ir ارسال فرمایید
۱۳۹۰، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
طراحی و اجرا در آزمایشگاه وب Powered by Cybiran